maxon EPOS4 50/5電機(jī)控制器機(jī)器人關(guān)節(jié)模組電機(jī)驅(qū)動(dòng)器
maxon EPOS2 50/5型位置控制單元，除了電流、速度和位置的封閉式控制電路，還有一個(gè)運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)模塊，追蹤經(jīng)過編程的多軸運(yùn)動(dòng)曲線，通過CANopen接口可以對其進(jìn)行操作。
maxon控制器分類：
maxon_EPOS4 Micro 24/5 CAN
maxon_EPOS4 Micro 24/5 ECAT
maxon_EPOS4 Module 24/1.5
maxon_EPOS4 Module 50/5
maxon_EPOS4 Module 50/8
maxon_EPOS4 Module 50/15
maxon_EPOS4 Comp. 24/5 3
maxon_EPOS4 Compact 24/1.5
maxon EPOS4 50/5，數(shù)字位置控制器，5 A，10 - 50 VDC
產(chǎn)品
重量 206 g
電機(jī)
DC電機(jī)可達(dá) 250 W
EC電機(jī)可達(dá) 250 W
傳感器
無傳感器（DC電機(jī)） 是
數(shù)字增量式編碼器（雙通道，單端） 是
數(shù)字增量式編碼器（雙通道，差分） 是
數(shù)字增量式編碼器（3通道，差分） 是
數(shù)字霍爾傳感器（EC電機(jī)） 是
SSI絕對值編碼器 是
模擬量增量式編碼器（雙通道，差分） 是
運(yùn)行模式
電流控制器 是（轉(zhuǎn)矩）
轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制器 是
位置控制器 是
電氣數(shù)據(jù)
最小工作電壓Vcc 10 V
最大工作電壓Vcc 50 V
可選最小邏輯供電電壓Vc 10 V
可選最大邏輯供電電壓Vc 50 V
最大輸出電壓（系數(shù) * Vcc） 0.9
最大輸出電流Imax 15 A
峰值輸出電流最長持續(xù)時(shí)間Imax 15 s
連續(xù)輸出電流Icont 5 A
功率輸出級PWM時(shí)鐘頻率 50 kHz
PI電流環(huán)控制采樣頻率 25 kHz
PI速度環(huán)控制采樣頻率 2.5 kHz
PID位置控制采樣頻率 2.5 kHz
最大效率 98 %
最大轉(zhuǎn)速（DC電機(jī)） 100000 rpm
1極對EC電機(jī)方波換向時(shí)的最大轉(zhuǎn)速 100000 rpm
1極對EC電機(jī)正弦波換向時(shí)的最大轉(zhuǎn)速 50000 rpm
內(nèi)置電機(jī)扼流圈/每相 15 µH
輸入端
霍爾傳感器信號 H1, H2, H3
編碼器信號 A, A\, B, B\, I, I\
編碼器最大輸入頻率 6.2 MHz
傳感器信號 A, A\, B, B\, I, I\, Clock, Clock\, Data, Data\
數(shù)字量輸入 8
數(shù)字輸入功能 limit switch, reference switch, general purpose, touch probe
模擬輸入量 2
分辨率，范圍，電路 12 比特，-10…+10V，差分式
模擬輸入功能 General Purpose, Set Value Current, Set Value Velocity
撥碼開關(guān)功能
CAN 總線節(jié)點(diǎn) ID、自動(dòng)比特率、CAN 總線端、I/O 電平（TTL、PLC）
什么是轉(zhuǎn)動(dòng)慣量？
一個(gè)剛體對于某轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量決定了對于這物體繞著這轉(zhuǎn)軸進(jìn)行某種角加速度運(yùn)動(dòng)所需要施加的力矩。
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量也叫慣性矩，構(gòu)件中各質(zhì)點(diǎn)或質(zhì)量單元的質(zhì)量與其到給定軸線的距離平方乘積的總和。
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大小，要看整個(gè)系統(tǒng)的要求，比如礦山機(jī)械中的顎式破碎機(jī)，要求系統(tǒng)慣量要大，那電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大一點(diǎn)好；比如車載衛(wèi)星接收站的隨動(dòng)伺服系統(tǒng)，需要快速啟動(dòng)、快速制動(dòng)，對系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要求小，那電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量就要小。
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田文杰
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