maxon EC-max40智能倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)AGV叉車驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組
電機(jī)和陶瓷版GP 32型行星齒輪箱，提供緊湊設(shè)計(jì)，充足的動(dòng)力，無(wú)刷繞組為機(jī)器人實(shí)現(xiàn)無(wú)頓轉(zhuǎn)扭矩、高效率以及高動(dòng)控制動(dòng)態(tài)。
maxon無(wú)刷電機(jī)分類：
maxon_EC 10
maxon_EC 22 HD
maxon_EC 32
maxon_EC 45
maxon_EC 40
maxon_EC 22 HD
maxon_EC 45
maxon_EC 60
maxon_EC-max 16
maxon_EC-max 22
maxon_EC-max 30
maxon_EC-max 40
maxon EC-max40無(wú)刷電機(jī)功率120Watt
額定電壓 48 V
空載轉(zhuǎn)速 3610 rpm
空載電流 72.7 mA
額定轉(zhuǎn)速 2670 rpm
額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 211 mNm
額定電流（最大連續(xù)負(fù)載電流） 1.74 A
堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 838 mNm
堵轉(zhuǎn)電流 6.68 A
最大效率 80 %
相間電阻 7.19 ?
相間電感 1.6 mH
轉(zhuǎn)矩常數(shù) 126 mNm/A
轉(zhuǎn)速常數(shù) 76.1 rpm/V
轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 4.35 rpm/mNm
機(jī)械時(shí)間常數(shù) 4.61 ms
轉(zhuǎn)子慣量 101 gcm²
外殼-環(huán)境熱阻 3.45 K/W
繞組-外殼熱阻 0.29 K/W
繞組熱時(shí)間常數(shù) 4.37 s
電機(jī)熱時(shí)間常數(shù) 1240 s
環(huán)境溫度 -40...+100 °C
繞組最高允許溫度 +155 °C
軸承類型 球軸承
最大允許轉(zhuǎn)速 12000 rpm
軸向間隙 0 mm，徑向負(fù)載為 < 10 N 時(shí)
0.14 mm，徑向負(fù)載為 > 10 N 時(shí)
最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 8 N
最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 211 N
（靜態(tài)，支撐軸） 4000 N
最大徑向載荷 80 N, 5 mm（距離法蘭）
極對(duì)數(shù) 1
相數(shù) 3
重量 720 g
PID 微分控制器 (D)
微分控制器 (D)：D 控制器考慮誤差的變化，乘以用戶指定的系數(shù) KD 并添加到當(dāng)前命令。 使用此方法可以非?？焖俚丶m正設(shè)置值跳躍等突發(fā)錯(cuò)誤。正確設(shè)置此類控制可以提高控制穩(wěn)定性。 它可以被認(rèn)為是一種電子阻尼。 增加 KD 值可提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，但過(guò)高的 KD 會(huì)導(dǎo)致振蕩。
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田文杰
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