maxon EC-max40無刷電機功率70Watt檢測機器人驅(qū)動電機機器人關(guān)節(jié)模組

maxon EC-max40無刷電機功率70Watt檢測機器人驅(qū)動電機機器人關(guān)節(jié)模組
電機具有轉(zhuǎn)矩特性良好、功率高、轉(zhuǎn)速范圍大和使用壽命長久等特點，通過在齒輪箱中采用陶瓷零部件，關(guān)鍵部件的磨損情況可以得到顯著改善，加長齒輪箱的使用壽命，還能增大連續(xù)扭矩和瞬時扭矩并提高輸入轉(zhuǎn)速。


maxon EC-max40無刷電機70Watt帶霍爾傳感器

額定電壓 24 V

空載轉(zhuǎn)速 8040 rpm

空載電流 337 mA

額定轉(zhuǎn)速 6520 rpm

額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 89.6 mNm

額定電流（最大連續(xù)負(fù)載電流） 3.44 A

堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 497 mNm

堵轉(zhuǎn)電流 17.8 A

最大效率 76 %

相間電阻 1.35 ?

相間電感 0.186 mH

轉(zhuǎn)矩常數(shù) 28 mNm/A

轉(zhuǎn)速常數(shù) 341 rpm/V

轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 16.5 rpm/mNm

機械時間常數(shù) 8.82 ms

轉(zhuǎn)子慣量 51.2 gcm²

外殼-環(huán)境熱阻 4.63 K/W

繞組-外殼熱阻 0.542 K/W

繞組熱時間常數(shù) 3.78 s

電機熱時間常數(shù) 1060 s

環(huán)境溫度 -40...+100 °C

繞組最高允許溫度 +155 °C

軸承類型 球軸承

最大允許轉(zhuǎn)速 12000 rpm

軸向間隙 0 mm，徑向負(fù)載為 < 10 N 時

0.14 mm，徑向負(fù)載為 > 10 N 時

最大軸向載荷（動態(tài)） 8 N

最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 211 N

（靜態(tài)，支撐軸） 5000 N

最大徑向載荷 80 N, 5 mm（距離法蘭）

極對數(shù) 1

相數(shù) 3

重量 460 g

什么是PID 比例控制器 (P)

比例控制器 (P)：誤差信號 e（實際值與設(shè)定值之間的差異）乘以用戶指定的系數(shù) KP，然后作為新的電流命令傳輸。 提高的 KP 值會加速糾錯。 但是，如果 KP 太大，則會發(fā)生嚴(yán)重的超調(diào)。 在更高的 KP 值下，系統(tǒng)可能會開始振蕩，如果系統(tǒng)中的阻尼不足，這又會導(dǎo)致不穩(wěn)定。 KP不能完全消除誤差e，因為比例校正值(KP.e)隨著誤差e的減小而變小。 結(jié)果是殘留誤差，這在需要高電流來維持運動的系統(tǒng)中尤為重要（例如，由于高摩擦）。