maxon EC-max30智能倉(cāng)儲(chǔ)物流AGV驅(qū)動(dòng)電機(jī)智能機(jī)器人關(guān)節(jié)模組
maxon EC-max 30電機(jī)和陶瓷版GP 32型行星齒輪箱，提供緊湊設(shè)計(jì)，充足的動(dòng)力，無(wú)刷繞組為機(jī)器人實(shí)現(xiàn)無(wú)頓轉(zhuǎn)扭矩、高效率以及高動(dòng)控制動(dòng)態(tài)。
驅(qū)動(dòng)器
maxon_ESCON Module 24/2
maxon_ESCON 36/2 DC
maxon_ESCON 36/3 EC
maxon_ESCON Mod. 50/4 EC-S
maxon_ESCON Mod. 50/8
maxon_ESCON 50/5
maxon_DEC Module 24/2
maxon_DEC Module 50/5
maxon_EPOS4 Micro 24/5 CAN
maxon_EPOS4 Micro 24/5 ECAT
maxon EC-max30直流無(wú)刷電機(jī)功率60Watt帶霍爾傳感器
額定電壓值
額定電壓 48 V
空載轉(zhuǎn)速 9350 rpm
空載電流 95.4 mA
額定轉(zhuǎn)速 8130 rpm
額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 64.1 mNm
額定電流（最大連續(xù)負(fù)載電流） 1.4 A
堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 519 mNm
堵轉(zhuǎn)電流 10.7 A
最大效率 82 %
特征值
相間電阻 4.49 ?
相間電感 0.573 mH
轉(zhuǎn)矩常數(shù) 48.6 mNm/A
轉(zhuǎn)速常數(shù) 197 rpm/V
轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 18.2 rpm/mNm
機(jī)械時(shí)間常數(shù) 4.17 ms
轉(zhuǎn)子慣量 21.9 gcm²
熱參數(shù)
外殼-環(huán)境熱阻 7.4 K/W
繞組-外殼熱阻 0.5 K/W
繞組熱時(shí)間常數(shù) 3.03 s
電機(jī)熱時(shí)間常數(shù) 1000 s
環(huán)境溫度 -40...+100 °C
繞組最高允許溫度 +155 °C
機(jī)械參數(shù)
軸承類(lèi)型 球軸承
最大允許轉(zhuǎn)速 15000 rpm
軸向間隙 0 mm，徑向負(fù)載為 < 6 N 時(shí)
0.14 mm，徑向負(fù)載為 > 6 N 時(shí)
最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 5 N
最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 98 N
（靜態(tài)，支撐軸） 1300 N
最大徑向載荷 25 N, 5 mm（距離法蘭）
其它參數(shù)
極對(duì)數(shù) 1
相數(shù) 3
重量
305 g
PID反饋放大
PID 代表比例、積分和微分控制參數(shù)。它們描述了如何放大誤差信號(hào) e以產(chǎn)生適當(dāng)?shù)男Ｕ?目標(biāo)是減少這種誤差，即設(shè)定（或需求）值與測(cè)量（或?qū)嶋H）值之間的偏差。 較低的控制參數(shù)值通常會(huì)導(dǎo)致緩慢的控制行為。 高值將導(dǎo)致更嚴(yán)格的控制，并有過(guò)沖的風(fēng)險(xiǎn)，并且在過(guò)高的放大率下，系統(tǒng)可能會(huì)開(kāi)始振蕩。
在速度控制器上，通常使用簡(jiǎn)單的 PI 算法實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制電路。 對(duì)于定位系統(tǒng)，微分項(xiàng)也是必要的。 這三個(gè)術(shù)語(yǔ)可能會(huì)相互影響，理解這種相互作用對(duì)于定位系統(tǒng)的微調(diào)尤為重要。 為了獲得最佳系統(tǒng)性能，必須根據(jù)指定的運(yùn)動(dòng)和負(fù)載慣性來(lái)設(shè)置系數(shù) KP、KI 和 KD
田文杰
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